Joseph Pilates sündis 1880 aastal Düsseldorfi lähistel Saksamaal. Kasvades oli tal palju terviseprobleeme ning otsides nende vastu abi, hakkas ta oma keha treenima poksimise, riistvõimlemise, suusatamise ning enesekaitsega. 1912 kolis ta Inglismaale, kus treenis edasi poksijana ning töötas enesekaitseinstruktorina.

1914 algas sõda ning saksa kodanikud koondati laagritesse. Omades teadmiseid meditsiinist, töötas ta laagris vigastatute hooldajana ning  õpetas teistele laagrisviibijatele füüsilist treeningut ning haigete rehabilitatsiooni jaoks töötas ta välja harjutusi.

Peale sõja lõppu naasis Pilates Saksamaale, kus  ta töötas Hamburgi Militaarpolitseis treenerina. Samal ajal tegi ta koostööd Rudolph Labaniga – liikumisanalüütikuga, kes  keskendus tööle tantsijatega. Saksamaa sõjavägi pöördus Pilatese poole sooviga (käsuga) tulla tööle sõjaväkke ning treenida armeed. Selle juhtumise hirmus põgenes ta Ameerikasse.

Teel Ameerikasse, 1926, kohtus Pilates oma tulevast abikaasat Clarat. Üheskoos avasid nad oma esimese stuudio New Yorkis kaheksandal avenüül, majas, kus oli lisaks veel palju tantsustuudioid. See soodustas Pilatese meetodi kujunemist selliseks nagu ta on tänapäeval. Pilates töötas välja oma harjutustesüsteemi, mida ta kutsus contrology (eesti keeles pole head vastet – kehakontrolli õpetus või kontroloogia oleks ehk kõige lähedasem). Pilates üllitas 1934 ka õhukese kirjatöö sel teemal, kirjeldades kontroloogiat kui nõuandeid tervislikeks eluviisideks ning mõnda head harjutust. 1945 aastal ilmunud trükis sisaldas väljavõtet enamikest põhiharjutustest. Kõik õpilased on Pilatese meetodit edasi arendanud, kuid meile on jäänud meistri enda poolt kokku pandud klassikaliste harjutuste programm. Tänu sellele, seondub Pilates tänapäeval põhiharjutustega, millele on erinevad koolkonnad loonud palju variatsioone.

Pilates sobib igas eas ja vormis harrastajatele, sobib ka taastavaks võimlemiseks. Kasu saavad nii suured sportlased (vähendades ülepingeid ning tugevdades nõrku kohti kehas) kui ka vanemas eas ja spetsiifiliste probleemidega kliendid.